拓展训练英文为Outward Development，又称户外拓展训练（Outward bound），原意为一艘小船驶离平静的港湾，义无反顾地投向未知的旅程，去迎接一次次挑战，去战胜一个个困难。拓展训练通常利用崇山峻岭、瀚海大川等自然环境 。

拓展训练起源于第二次世界大战。当时，盟军在大西洋的船队屡遭德国纳粹潜艇的袭击。在船只被击沉后，大部分水手葬身海底，只有极少数人得以生还。英国的救生专家对生还者进行了统计和分析研究，他们惊奇的发现，这些生还者并不是他们想象中的那些年轻力壮的水手，而是意志坚定懂得互相支持的中年人。经过一段时间的调查研究，了解情况，专家们终于找到了这个问题的答案：这些人之所以能活下来，关键在于这些人有良好的心理素质。于是，提出“成功并非依靠充沛的体能，而是强大的意志力”这一理念。 当时德国人库尔特·汉恩提议，利用一些自然条件和人工设施，让那些年轻的海员做一些具有心理挑战的活动和项目，以训练和提高他们的心理素质。后其好友劳伦斯在1942年成立了一所阿德伯威海上训练学校，以年轻海员为训练对象，这是拓展训练最早的一个雏形

第二次世界大战以后，在英国出现了一种叫做Outward Bound的管理培训，这种训练利用户外活动的形式，模拟真实管理情境，对管理者和企业家进行心理和管理两方面的培训。

由于拓展训练这种非常新颖的培训形式和良好的培训效果，很快就风靡了整个欧洲的教育培训领域并在其后的半个世纪中发展到全世界。训练对象也由最初的海员扩大到军人、学生、工商业人员等各类群体。

第二次世界大战结束之后，Outward Bound这所新型学校并没有因为其历史使命的结束而结束。这种具有独特创意的特殊训练方式也逐渐得到了推广，训练对象由海员扩大到军人、学生、工商业人员等群体。训练目标也由单纯的体能、生存训练扩展到心理训练、人格训练、管理训练等。

1946年，Outward Bound信托基金会（Outward Bound Trust）在英国成立，目的是推广Outward Bound（简称OB）理念，并筹集资金创办新的OB学校，OB信托基金会拥有OB的商标，掌握着该商标使用许可证的发放。1962年曾在戈登思陶恩任教的美国人乔什·曼纳（Josh L Miner）在美国成立科罗拉多OB学校，并于1963年正式从OB信托基金会获得许可证书，成为真正将拓展训练推广开来的人。

将拓展训练在学校教育推广开来的是美国一所高中的校长皮赫（J. Pieh）。经过不懈地努力，皮赫将拓展训练的方法应用于学校教育中，与现存的学校制度结合起来，为教育开辟了新的思路和领域。1974年，外展训练实践活动的大纲出台后，得到了世人的瞩目和好评，该大纲被“全美教育普及网络（NDN）”评选为优秀教育大纲之一。随后，在美国高中课程大纲中，一直沿用该计划的学校达到90%。

1964年1月9日，组成OB法人组织（Outward Bound Inc）的文件在美国起草，经过不断地发展，OB学校已经遍及全球五大洲，共有40多所分校。在亚洲地区、新加坡最早建立了OB学校，此后中国香港、日本、韩国先后引进这种体验式教育的课程模式。